A* algorithm

길찾기 알고리즘 중 대표적인 A*알고리즘. 원리같은거야 다른 블로그에서 상세히 설명해주고있으니 그냥 c++에서의 코드만 보자. A*의 기본개념은 젤 빠를만한 길로 가보고 막히면 다시 다른길로... 의 방법. 사람이 보기엔 당연한거겠지만, 코드로 표현하기엔 대단한 사람들의 대단한 발상에서 생겨났다. 주석을 어느정도 달긴 했지만... 코드를 보기전에 길이 찾아지는 과정을 순차적으로 이해하면 코드이해도 쉬워질것같다. ☆우선 필요한 재료를 준비한다. '닫힌목록' 이라 불리는 리스트 1개, '열린목록'이라 불리는 우선순위큐(리스트여도 상관없음) 1개, 맵 1개, 노드들.. 여기서 노드는 위치좌표와 F,G,H라는 중요한 것들, 그리고 자기 이전의 노드를 가리킬 포인터를 가지는 클래스(든 구조체든)이다. 노드의 F,..