rigid body collision 2

두 물체가 충동한다는 것은 무엇을 의미하는가? 충돌은 동일한 시간에 특정한 지점에서 일어나며 상대에게 힘을 작용하는 행위이다. 동시에 작용과 반작용의 법칙에 의해 자신에게도 반대방향의 힘이 가해진다. 이러한 원리로부터 충돌의 처리는, 충돌의 검출(collision detection) -> 힘의 작용 이라 파악할 수 있다. (설명을 간단히 하기 위해 충돌하는 두 물체는 모두 강체라고 가정한다.) 충돌의 검출엔 '접촉점(contact point)'과 '접촉법선(contact normal)'의 파악이 중요하다. 접촉점에 어떤 접촉노멀을 가지로 충돌하냐에 따라 충돌 후 물체가 움직이거나 회전하며 움직이는 결과를 보이는 것이다. 다음 그림을 보자. 충돌은 두 물체 1, 2에 대해 서로 다른힘(방향이 반대고 크기가..