rigid body collision 1

물리 시뮬레이션 엔진에서의 기초적인 처리는 '충돌'이 아닐까 생각한다. 충돌을 처리하는 작업은 충돌하는 두 대상의 성질과 주변 환경의 작용에 따라서 쉬울수도, 굉장히 어려울수도 있다. 시뮬레이션에서는 모든 변수를 고려할 수 없기 때문에, 제한적인 상황을 가정하고 시뮬레이션 하는 경우가 대부분이다. 몇 번의 포스팅에 걸쳐 두 물체의 충돌에 대해서 설명해보려 한다. 문제를 간략히 하기위해 충돌하는 두 물체는 강체(Rigid body)라고 가정한다. 강체는 힘에 의해 형체가 변하지 않는 물체인데, 현실에선 존재하지 않지만 물리법칙을 설명할 때 다른 변수를 통제해서 식을 간단하게 한다. 물론 현실에서도 딱딱한 나무나 돌덩어리 등 변형정도가 무시할 수 있을만큼 적은 물체라면 강체라고 가정하여도 큰 무리가 없다. ..