[Mathematics] rotate model using quaternion

회전에 사원수를 사용하기 위해서 먼저 회전하려는 정점을 사원수의 형태로 표현한다. 3차원을 표현하기 위해서 사원수의 벡터 기저면 충분하기 때문에 순수사원수의 형태로써 표현하며, 이는 위치벡터를 나타내게된다. [math!]\mathbf{p} = [0+x\mathbf{i} + y\mathbf{j} + z\mathbf{k}][/math!] 어떠한 한 축을 단위 사원수 [math]\hat{\mathbf{u}} = [x_u \mathbf{i} + y_u\mathbf{j} + z_u\mathbf{k}][/math] 로 나타내고 이 축에 대한 회전각을 [math]\theta[/math]라고 한다면, 회전변환 사원수 [math]\mathbf{q}는 [math!]\mathbf{q} = [\cos(\theta/2) + \..