implementing EPA in 3D

EPA는 Expanding Polytope Algorithm의 줄임말로, 교차판정에서 한발 나아가 '충돌'을 해결하기 위한 정보들을 구할 수 있는 알고리즘 중 하나이다. 충돌 해결을 위해서는 충돌 시점의 여러 상태정보가 필요한데, EPA를 통해 contact normal과 penetration depth를 구할 수 있다. 사실 EPA는 두 convex 물체의 교차시, 두 물체를 분리할 수 있는 최소한의 움직임(MTV: Minimum Translation Vector)을 구하는 알고리즘이다. 그런데 충돌해결을 위해서 이 MTV값을 충돌시의 노멀과 교차된 두 물체의 관통깊이값으로 사용하는것이다. EPA의 동작은, 이름에서 말하듯 polytope을 확장해가며 최종 결과를 계산해가는 알고리즘이다. 두 물체 A와..