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implementing GJK in 3D

Gilbert - Johnson - Keerthi algorithm. 세 사람의 이름을 따 지어졌다. GJK는 본래 두 convex shape 사이의 최소거리를 구하기 위해 고안되었다. 이를 활용해서 두 물체가 충돌하는지 처리할 수 있고, 3D 상의 복잡한 convex에 대해서는 SAT보다 좋은 성능을 보여 실시간 충돌처리에 많이 사용된다. GJK에 대한 기초적인 이론은 Christer Ericson의 과 William Bittle씨의 블로그 그리고 이분이 소개해준 동영상(http://mollyrocket.com/849)을 통해 익혔고, 이를 확장하여 3D에서의 GJK를 구현하였다. 주요 자료구조와 함수에 대한 설명만으로 구현설명을 대신하겠다. Simplex 사면체(tetrahedron)를 이루는 네 개..



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